Standart bir bisiklet, biri önde diğeri arkada olmak üzere iki tekerleğe sahiptir. Bu yapı, bisikleti diğer ulaşım araçlarından ayıran temel özelliktir. "Bisiklet" kelimesi, Latince "velox" (hızlı) ve "pes" (ayak) kelimelerinden türemiştir; bu da bisikletin ayak gücüyle hareket ettiğini vurgular. İlk iki tekerlekli bisikletler 19. yüzyılın başlarında ortaya çıkmış, zincirli modern bisikletler ise yüzyılın ikinci yarısında geliştirilmiştir.

İki tekerlekli yapı, bisikletin dengede kalmasını ve kolayca yönlendirilmesini sağlar. Sürücünün denge yeteneği ve tekerleklerin dönme hareketi sayesinde bisiklet düz gidebilir ve viraj alırken eğilebilir. İlginçtir ki, ilk bisikletler pedallı değildi; kullanıcılar ayaklarıyla yere iterek ilerlerdi.

Elbette, üç tekerlekli bisikletler (trisiklet) çocuklar ve yaşlılar için daha uygundur, tek tekerlekli bisikletler (monosiklet) ise genellikle sirklerde veya ekstrem sporlarda kullanılır. Ancak iki tekerlekli bisiklet, dünya genelinde en yaygın ve çevre dostu ulaşım aracı olmuştur.